La euritmia nació en 1911, cuando una mujer que recién había enviudado llevó a su joven hija, Lory Smits, con el filósofo austriaco Rudolf Steiner. La joven estaba interesada en el movimiento y la danza y, debido a que había perdido a su padre, era necesario que encontrara una profesión en la que pudiera desarrollarse. Así pues, ellas buscaron el consejo de Steiner y él sugirió que la joven trabajara en una nueva forma de arte del movimiento. Como preparación para ésta, ella emprendió estudios en anatomía humana, se dio a la tarea de explorar la forma de caminar de los seres humanos y a contemplar el movimiento implícito en la escultura y la danza griegas, y así comenzó a encontrar movimientos que expresaran frases habladas usando los sonidos del habla. Poco después, un grupo de jóvenes se interesaron en esta forma de movimiento expresivo. Durante estos años, Steiner escribía nuevos textos dramáticos para que se representaran en las reuniones de verano de la Sociedad Antroposófica. En 1912, Steiner comenzó a incorporar el nuevo arte de movimiento a estas representaciones. Cuando la Sociedad Antroposófica decidió construir un centro de actividades artísticas en Dornach, Suiza (que posteriormente se conoció como el Goethanum), un pequeño grupo comenzó a trabajar en ello y ofrecía representaciones escénicas cada semana para este arte en desarrollo. Marie Steiner-von Sivers, la esposa de Steiner, que era actriz y artista del habla, tomó la responsabilidad de entrenar y dirigir este ensamble. Este primer ensamble de euritmia hizo una gira en 1919, con presentaciones en Suiza, Holanda y Alemania. Steiner veía la euritmia como una expresión única del impulso antroposófico: Es tarea de la antroposofía el llevar mayor profundidad, una visión más amplia y un espíritu más vivo a las otras formas de arte. Pero el arte de la euritmia sólo podía surgir desde el alma de la antroposofía; sólo podía recibir su inspiración desde una concepción puramente antroposófica. Rudolf Steiner
Steiner veía la euritmia como una expresión única del impulso antroposófico:
Es tarea de la antroposofía dar mayor profundidad, una visión más amplia y un espíritu más vivo a las otras formas de arte. Pero el arte de la euritmia sólo pudo haber surgido del alma de la antroposofía; sólo pudo haber recibido su inspiración a través de una concepción plenamente antroposófica. Rudolf Steiner
En 1924, Steiner dio dos talleres intensivos en distintos aspectos de la euritmia; las transcripciones de sus conferencias durante estos talleres están publicadas como La euritmia como canto visible (Eurythmy as Visible Speech and Eurythmy as Visible Singing).Los ensambles de euritmia en Stuttgart, Alemania, y en el Goethanum pronto se hicieron parte esencial de la vida cultural de Europa. El ensamble del Goethanum fue reconocido con una medalla de oro en la Exposición Internacional de París de 1937. La formación y el ensamble de Stuttgart, conducidos por Else Klink, tuvieron que cerrarse durante el periodo Nazi, pero se abrieron de nuevo pronto después de que terminara la Segunda Guerra Mundial. Ahora hay centros de formación y ensambles artísticos en muchos países. (ver víncluos)